भारताचा बहुतांश प्रदेश ब्रिटिशांच्या अधिपत्त्याखाली आल्यावर ब्रिटिश ईस्ट इंडिया कंपनीला भारतात असलेल्या अन्य युरोपीय वसाहती आणि भारतीय संस्थानांबरोबरचा व्यवहार पाहण्यासाठी स्वतंत्र विभागाची गरज भासू लागली. तत्कालीन गव्हर्नर जनरल वॉरन हेस्टिंग्जच्या कार्यकाळात कंपनीच्या कोलकत्यातील Board of Directors ने परवानगी दिल्यावर 13 सप्टेंबर 1783 ला कंपनीचा भारतीय परराष्ट्र विभाग स्थापन झाला. भारताच्या सध्याच्या परराष्ट्र व्यवहार मंत्रालयाचं (Ministry of External Affairs) ते मूळ मानलं जातं. पुढील काळात हा विभाग भारतात तसेच आशियातही ब्रिटिश साम्राज्याच्या हितरक्षणासाठी जिथंजिथं आवश्यक असेल, तिथं आपले दूत पाठवू लागला. 1843 मध्ये गव्हर्नर जनरल एलिनबरो याने भारत सरकारच्या सचिवालयात परराष्ट्र विभाग सुरू केल्यावर परराष्ट्र सचिव सरकारचा अंतर्गत आणि बाह्य राजनयिक व्यवहार हाताळू लागला. 12 डिसेंबर 1911 ला अखंड भारताची राजधानी कोलकात्याहून नवी दिल्लीला स्थानांतरित झाल्यावर या विभागाचं मुख्यालय सध्याच्या राष्ट्रपती भवनाच्या परिसरातील साऊथ ब्लॉकमध्ये स्थानांतरित झालं होतं. काही वर्षांपूर्वी नवी दिल्लीतील जनपथावर परराष्ट्र व्यवहार मंत्रालयाची स्वतंत्र आणि प्रशस्त वास्तू - जवाहरलाल नेहरू भवन उभारण्यात आली आहे. त्या वास्तूत मंत्रालयाची काही कार्यालये हलवण्यात आली असली तरी परराष्ट्र व्यवहार मंत्रालयाचं मुख्यालय साऊथ ब्लॉकमध्येच आहे.
सुरुवातीला या विभागाच्या कामकाजात परराष्ट्र आणि राजकीय असा स्पष्ट फरक केलेला होता. भारतातील विविध संस्थानांप्रमाणेच आशिया खंडातील अन्य वसाहतींशी होणारा व्यवहार राजकीय, तर युरोपीय सत्तांबरोबरचा व्यवहार परराष्ट्र व्यवहार म्हणून ओळखला जाऊ लागला. पण प्रत्येकवेळी असा फरक करणं अशक्य होत गेल्यामुळं दुसऱ्या महायुद्धाच्या काळात युरोपीय सत्तांबरोबर व्यवहार करण्यासाठी भारतात स्वतंत्र परराष्ट्र व्यवहार विभाग सुरू केला गेला. त्याचा कारभार थेट गव्हर्नर जनरलच्या हातात आला. त्या विभागात अधिकाऱ्यांच्या भरतीसाठी ब्रिटिश संसदेच्या कायद्यानं सप्टेंबर 1946 मध्ये विशेष भारतीय परराष्ट्र सेवा सुरू करण्यात आली. स्वातंत्र्यानंतर परराष्ट्र आणि परराष्ट्र व्यवहार विभागांचे विलिनीकरण होऊन स्थापन झालेल्या स्वतंत्र भारताच्या परराष्ट्र व्यवहार मंत्रालयाकडे देशाचा परराष्ट्र व्यवहार पाहण्याची पूर्ण जबाबदारी सोपवण्यात आली.
स्वतंत्र भारताच्या परराष्ट्र धोरणात त्याच्या प्राचीन समृद्ध संस्कृतीतील उच्च नीतिमूल्यांबरोबरच इतिहासाचेही प्रतिबिंब पडलेलं दिसतं. त्यामुळं त्याच्या परराष्ट्र धोरणाला आदर्शवादी आणि तात्त्विक बैठक मिळून आण्विक नि:शस्त्रीकरण, पंचशील तत्त्वे, वसाहतवाद आणि साम्राज्यवादाला विरोध इत्यादी वैशिष्ट्ये त्यात समाविष्ट होत गेली. भारतानं कोणत्याही महासत्तेच्या गटात सामील न होता अलिप्त राहण्याचं धोरण स्वीकारलं. अन्य विकसनशील आणि अविकसित राष्ट्रांच्या साथीनं भारतानं महासत्तांच्या गटापेक्षा मोठी आणि वेगळी अलिप्त राष्ट्रे संघटना (Non-aligned Movement) स्थापन केली.
वेगानं होणारा आर्थिक विकास, लष्करी सामर्थ्य, आण्विक क्षमता, माहिती तंत्रज्ञान आणि अंतराळ क्षेत्रातील भरारी इत्यादी बाबींमुळं आज आंतरराष्ट्रीय मंचावर भारताचा प्रभाव वाढत आहे. आज भारतानं 144 देशांमध्ये दुतावास, अनेक देशांमध्ये वाणिज्य दुतावास आणि 25 देशांमध्ये मानद दूत कार्यरत आहेत. त्याचबरोबर संयुक्त राष्ट्रे संघटनेबरोबरच (UNO) अनेक आंतरराष्ट्रीय संघटनांमध्येही भारतानं प्रतिनिधी नेमलेले आहेत. 1986 मध्ये नवी दिल्लीत परराष्ट्र व्यवहार मंत्रालयाच्या अधिकाऱ्यांच्या प्रशिक्षणासाठी परराष्ट्र सेवा संस्था सुरू करण्यात आली.
शीतयुद्धानंतरच्या सुरक्षाविषयक नव्या समीकरणांना अनुसरून भारतानं आपल्या परराष्ट्र धोरणात बदल करत असतानाच परराष्ट्र धोरणाचा मूळ गाभा कायम राहील याचीही काळजी सतत घेतलेली आहे. आजच्या काळात भारतानं रशिया, जपान, अमेरिका, फ्रांस यासारख्या देशांबरोबर व्यूहात्मक भागीदारी स्थापित केलेली आहे. आधी Look East आणि आता Act East धोरणाद्वारे आग्नेय आशिया आणि चीन, दक्षिण कोरिया यांच्याशीही भक्कम संबंध विकसित केलेले आहेत. आसियान, शांघाय सहकार्य संघटना (SCO), क्वाड, जी-20, जी-4, इब्सा, बिमस्टेक, जागतिक व्यापार संघटना (World Trade Organisation) अशा विविध आंतरराष्ट्रीय संघटना आणि गटांमध्ये भारत सहभागी झालेला आहे.
बदलत्या काळातील भारताच्या परराष्ट्र धोरणातील बदलांनुसार भारतीय सैन्यदलांचं कार्यक्षेत्रही विस्तारलेलं आहे. आज भारताच्या सामरिक हितांचा विस्तार मध्य आशिया ते हिंदी महासागर आणि इराणचं आखात ते मलाक्काची सामुद्रधुनी यादरम्यान झालेला आहे. भारताच्या राष्ट्रहितांचं हे प्राथमिक क्षेत्र आहे. त्याच्या पलीकडे भारताच्या राष्ट्रहितांचं दुय्यम क्षेत्र विस्तारलेलं असलं तरी भारतानं आता त्या देशांशीही संबंध बळकट करण्यास सुरुवात केलेली आहे.